//　………　前　略　………

var bp = new N6LVector([1, 0, 0, 8, 1, 0, 0, 0], true);  //pos Box//Box座標

//main loop//メインループ
function GLoop(id){

//　………　中　略　………

//姿勢ベクトル演算
  var VecWK = new N6LVector([1,0,0,0,1,0,0,0],true);
  var v = new N6LVector(4, false);
  //unit vector//単位ベクトル
  var ax = new N6LVector(4, true).UnitVec(1);
  var ay = new N6LVector(4, true).UnitVec(2);
  var az = new N6LVector(4, true).UnitVec(3);

  //rot mov obj//物体回転移動
  var q = new N6LQuaternion().UnitQuat().RotAxisQuat(ay, 1.0 * Math.PI / 180.0);
  var pv = new N6LVector([1,0,0,0,q.q.x[0],q.q.x[1],q.q.x[2],q.q.x[3]], true)
  var pvb = new N6LVector([bp.x[0],bp.x[1],bp.x[2],bp.x[3],1,0,0,0], true);
  VecWK = pv.PosVecMul(pvb);  //around y axis rotate 1 degree//y軸回りに1度回転する回転行列を乗算

  //unit vector//単位ベクトル
  ax = ax.UnitVec(1);
  ay = ay.UnitVec(2);
  az = az.UnitVec(3);
  //rot obj//物体回転
  q = new N6LQuaternion().UnitQuat().RotAxisQuat(az, 3.0 * Math.PI / 180.0);
  pv = new N6LVector([1,0,0,0,q.q.x[0],q.q.x[1],q.q.x[2],q.q.x[3]], true)
  pvb = new N6LVector([VecWK.x[0],VecWK.x[1],VecWK.x[2],VecWK.x[3],bp.x[4],bp.x[5],bp.x[6],bp.x[7]], true);
  VecWK = pvb.PosVecMul(pv);  //around z axis rotate 3 degree//z軸回りに3度回転する回転行列を乗算
  q = new N6LQuaternion().UnitQuat().RotAxisQuat(ay, 2.0 * Math.PI / 180.0);
  pv = new N6LVector([1,0,0,0,q.q.x[0],q.q.x[1],q.q.x[2],q.q.x[3]], true)
  VecWK = VecWK.PosVecMul(pv);  //around z axis rotate 3 degree//z軸回りに3度回転する回転行列を乗算
  q = new N6LQuaternion().UnitQuat().RotAxisQuat(ax, 1.0 * Math.PI / 180.0);
  pv = new N6LVector([1,0,0,0,q.q.x[0],q.q.x[1],q.q.x[2],q.q.x[3]], true)
  bp = VecWK.PosVecMul(pv);  //around z axis rotate 3 degree//z軸回りに3度回転する回転行列を乗算


  var tbm = bp.PosVecMatrix();
  var tbx = tbm.Pos();
  var v = tbm.Vector();  //rot vector//回転行列から回転ベクトルを取得

  var angle = tbm.EulerAngle(3, 2, 1);  //rotate order ZYX //回転順番 ZYX

//　↑　前　半　：　↓　後　半

  //apply x3dom
  var pos = tbx.ToX3DOM(true);
  var elm = document.getElementById('box0');
  elm.setAttribute('translation', pos.toString());
  var rot = v.ToX3DOM();
  elm = document.getElementById('box1');
  elm.setAttribute('rotation', rot.toString());

  //debug//デバッグ用
  elm = document.getElementById('debug');
  elm.innerText = 
  'EulerAngle(rotate per degree z(3)_y(2)_x(1))\n' + angle.x[0] + ' ' + Math.floor(angle.x[1] * 180.0 / Math.PI) + ' ' + Math.floor(angle.x[2] * 180.0 / Math.PI) + ' ' + Math.floor(angle.x[3] * 180.0 / Math.PI); 

  TMan.timer[id].setalerm(function() { GLoop(id); }, 50);  //reset main loop//メインループ再セット
}

//　………　後　略　………